Mata kuliah ini memiliki sejarah yang cukup panjang dan menarik. Istilah Pengantar Ilmu Hukum berasal dari bahasa Belanda, yaitu Inleiding tot de rechtswetenschap, yang dimasukkan dalam undang-undang perguruan tinggi di negeri Belanda pada tahun 1920.
Istilah ini sendiri merupakan terjemahan dari bahasa Jerman, yaitu Einfuhrung in die Rechtswissenschaft, yang sudah digunakan sejak akhir abad 19 dan permulaan abad 20.
Istilah ini menggantikan istilah yang sebelumnya digunakan di Belanda, yaitu Encyclopaedie der rechtswetenschap.
Pada tahun 1924, Inleiding tot de rechtswetenschap mulai diajarkan di Rechts Hoge School, yaitu Sekolah Tinggi Hukum yang berada di Batavia (Jakarta sekarang).
Istilah ini kemudian mulai diterjemahkan menjadi Pengantar Ilmu Hukum pada tahun 1942.
Ketika Universitas Gajah Mada didirikan pada tanggal 3 Maret 1946, istilah Pengantar Ilmu Hukum mulai digunakan secara resmi dan hingga saat ini dijadikan mata kuliah dasar di setiap Fakultas Hukum di seluruh Indonesia.
Materi yang dipelajari dalam mata kuliah ini sangat beragam dan menarik. Beberapa materi yang umumnya dipelajari dalam mata kuliah ini adalah sebagai berikut: